Il villaggio rupestre si sviluppa in particolare sullo spalto orientale della gravina, immediatamente al di sotto del Castello (la cui costruzione fu iniziata nel secolo XVI dalla famiglia dei Domini Roberto e terminata sotto i Caracciolo). Sentieri e scalinate permettono ancora oggi di attraversare, almeno parzialmente, il villaggio rupestre, composto di decine di grotte scavate su più piani; i vani rupestri nella parte alta dello spalto sono stati utilizzati fino a pochi decenni fa ed oggi sono oggetto di interessanti forme di recupero da parte dell'Amministrazione Comunale e di privati. Il villaggio rupestre è arricchito dalla presenza al suo interno di numerose chiese rupestri, alcune delle quali mantengono ancora oggi tracce degli affreschi originari: nella parte alta della gravina si trovano le chiese rupestri di San Girolamo (l'interno, di forma trapezoidale, è diviso in due aule; nella parete di fondo si aprono cinque nicchie, con quella centrale molto profonda e con due altari in quelle poste alle estremità, a configurare una sorta di santuario; rimangono tracce di affreschi databili al XIV e al XV secolo e numerose iscrizioni e sinopie di affreschi probabilmente mai portati a termine) e di Sant'Andrea (compromessa dall'apertura di una cava di tufi che ha distrutto l'insediamento vicino e alterato le caratteristiche architettoniche della chiesa; la chiesa risale al periodo altomedievale, ampliata in età bizantina e più volte rimaneggiata nel corso dei secoli; l'interno si articola in tre ambienti in successione, il nartece, l'aula e il bema; nella cripta rimangono tracce di alcuni affreschi appartenenti a differenti periodi storici, compresi tra il XII e la fine del XVI secolo). Più in basso le chiese di San Nicola (localizzata a sud dell'abitato, risale al periodo altomedievale e per tutto il periodo medievale svolse le funzioni di cappella funeraria privata di un'importante famiglia locale; in una delle tombe ritrovate al suo interno è stato rinvenuto un tesoretto di monete veneziane del XV secolo; interessanti gli affreschi ancora presenti al suo interno, tra i quali una Deesis datata al XII - XIII secolo nella nicchia dell'abside), dei Santi Eremiti (la chiesa di piccole dimensioni è datata all'XI secolo e presenta interno trapezoidale estremamente semplice; interessanti gli affreschi conservati, databili al XII secolo, impreziositi dalla presenze di alcune iscrizioni dedicatorie) e la Chiesa Anonima (la chiesa, attualmente priva di affreschi, è una delle più antiche presenti nel territorio di Palagianello, pur essendo stata rimaneggiata più volte nel corso dei secoli per essere adibita ad usi agricoli; l'interno si caratterizza per la presenza di numerose nicchie, di diversa grandezza, affiancate lungo le pareti laterali; a destra dell'ingresso si trova un vano probabilmente destinato alle funzioni battesimali); sullo spalto occidentale, di fronte al centro storico, sono invece localizzate la chiesa di Santa Lucia (di probabile impianto altomedievale e ampliata nel X secolo; dall'ingresso posto lateralmente si accede nell'interno, estremamente semplice e articolato in due parti da un grande arco a tutto sesto su semipilastri; interessanti le numerose iscrizioni graffite sulle pareti della chiesa, mentre rimangono pochissime tracce degli affreschi originari) e il complesso di Iazzo Rivolta con la chiesa anonima (la chiesa risale probabilmente all'XI secolo ma, come molte altre, risulta ampliata in epoca successiva e riadattata poi come ricovero per il bestiame e deposito; nello spiazzo antistante sono state rinvenute due tombe).
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